Criado em 15 de abril 1966, quando a Universidade do Estado do Rio de Janeiro (UERJ) ainda se chamava Universidade do Estado da Guanabara (UEG), o Centro de Estudos e Pesquisa no Ensino do Direito é fruto de iniciativa pioneira de um grupo de professores liderados por Arnoldo Wald, Caio Tácito (o primeiro diretor do Centro), Lamy Filho e Amilcar Falcão.

Com o apoio da Agência de Desenvolvimento Internacional dos EUA (USAID) e da Fundação Ford, o grupo adotou duas técnicas básicas e inovadoras para a época que garantiram o diálogo construtivo com seus alunos, entre elas :

a) O estudo do caso (case method), ou seja, a análise da jurisprudência mediante a apreciação sistemática e previamente organizada de acórdãos sobe determinadas matérias;

b) O estudo de problemas, com a solução dos mesmos pelos alunos sob a orientação e direção do professor, pretendendo o mestre obrigar os alunos à aplicação dos seus conhecimentos teóricos numa hipótese concreta e complexa.

A autonomia de que gozou o CEPED desde a sua criação possibilitou a implementação de parcerias extremamente profícuas, destacando-se a parceria desenvolvida com a Fundação Getúlio Vargas, durante a passagem do professor Mário Henrique Simonsen pela direção da sua Escola de Pós-Graduação em Economia.